理想智能裝備

工業機器人基礎知識

工業機器人廣泛應用在行業生產制造上,汽車制造業、電器設備、食品加工等,能替代反復機器設備式操控運行,是靠自身驅動力和操縱才可以來實現諸多功能的機器設備。



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1.主體




主體機械設備即機座和實行機構,包含大臂、小臂、腕部和手部,組成的多自由度的機械系統。有的工業機器人另有升降機構。工業機器人有6個自由度甚至更多腕部通俗有1~3個運動自由度。




2.驅動系統




工業機器人的驅動系統,按動力系統分成液壓,氣動和電動三大類。根據標準也可由這三種樣例搭配并復合型的驅動系統?;蚶猛綆?、輪系、齒輪等機械傳動機構來間接的驅動。驅動系統有動力系統和傳動機構,用于實行機構產生對應的動作,這三類本質驅動系統的各有特色,現在關鍵的是電動驅動系統。



因為低慣量,大轉矩交、直流伺服電機及其搭配的伺服驅動器(交換變頻器、直流脈沖寬度調制器)的廣泛接受。這類系統不需能量轉換,應用便捷,操縱靈巧。大部分電動機后邊需組裝精細的傳動機構:減速器。其齒應用齒輪的速率轉換器,將電動機的反轉數降速到所需的反轉數,并獲得比較大轉矩的裝置,進而減少轉速,加上轉矩,當負載比較大時,一昧提高伺服電機的功率是很不合算的,可以在合適的速率范疇內利用減速器來進步輸出扭矩。伺服電機在低頻運轉下易于發熱和發生低頻振動,長期和重復性的運行不利保證其精確性、可靠地運轉。精細減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速率下運轉,加強機器設備體剛性的另外輸出較大的力矩?,F在關鍵的減速器有兩種:諧波減速器和RV降速




3.控制系統




工業機器人控制系統是工業機器人的大腦,是影響工業機器人作用和功能的關鍵因素??刂葡到y是根據導入的程序對驅動系統和實行機構收回指令信號,并實現操縱。工業機器人控制技術的關鍵目標就是操縱工業機器人在運行空間中的運動區域、姿勢和足跡、動作的時間等。具備編程簡潔、軟件菜單操控、舒適的人機交互界面、在線操控顯示和應用便捷等特點。




控制器系統是工業機器人的中心,國外相關公司對我國實驗緊密封閉。連年來伴隨著微電子技術的進行,微處置器的功能愈來愈高,而價格則愈來愈便宜。高性價比的微處置器為工業機器人控制器給予了新的進行機會,使開辟低本錢、高功能的工業機器人控制器變成可能。




因為現有的通用芯片功能及功能上不能徹底考慮一些工業機器人系統在價格、功能、集成度和接口等方面的標準,這就產生了工業機器人系統對SoC(SystemonChip)技能的標準,將相應的處置器與所標準的接口集成在一同,可簡化系統外圍電路的制定,減少系統尺寸,并低低成本。