理想智能裝備

焊接機器人編程方法

  焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業機器人,是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機,具有三個或更多可編程的軸,用于工業自動化領域。

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  示教編程:

  示教編程是指操作人員通過人工手動的方式,利用示教板移動機器人末端焊槍跟蹤焊縫,適時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數,機器人根據記錄信息采用逐點示教的方式再現焊接過程。

  示教編程的特點:

  這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員充當外部傳感的角色,機器人自身缺乏外部信息傳感,靈活性較差,而且對于結構復雜的焊件,需要操作人員花費大量的時間進行示教,編程效率低。當焊接環境參數發生變化時,需要重新示教焊接過程,不能適應焊接對象和任務變化的場合,焊接精度差。

  離線編程:

  離線編程采用部分傳感技術,主要依靠計算機圖形學技術,建立機器人工作模型,對編程結果進行三維圖形學動畫仿真以檢測編程可靠性,最后將生成的代碼傳遞給機器人控制柜控制機器人運行。與示教編程相比,離線編程可以減少機器人工作時間,結合CAD技術,簡化編程。

  離線編程的特點:

  離線編程能夠構造模擬的焊接環境,依據工況條件,應用CAD技術構造相應的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實焊接環境的傳感數據,所構造的幾何模型對真實焊接目標也只是部分的描述,在焊接過程中必須做出偏差調節,因此離線編程難以描述真實的三維運動,不是特別可靠,在焊接過程中必須進行實時的偏差控制以滿足焊接工藝的要求。

  自主編程:

  自主編程技術是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部傳感器使得機器人能夠全方位感知真實焊接環境,識別焊接工作臺信息,確定工藝參數。

  自主編程的特點:

  自主編程技術無需繁重的示教,減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間,也無需根據工作臺信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正,大大提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發展的趨勢。